КИПиА
PID-регуляторы
Ошибка регулирования и пропорциональная, интегральная, дифференциальная составляющие.
КИПиА
Ошибка регулирования
e = SP − PV→КИПиАПропорциональная составляющая PID
P = Kp e→КИПиАИнтегральная составляющая PID
I = Ki e t→КИПиАДифференциальная составляющая PID
D = Kd Δe/Δt→КИПиАВыход PID-регулятора
u = Kp e + Ki e t + Kd Δe/Δt→КИПиАУправляющее воздействие PID
u = Kp·e + Ki∫e dt + Kd·de/dt→КИПиАКоэффициенты Ki и Kd по Ti и Td
Ki = Kp / Ti; Kd = Kp·Td→КИПиАНастройки Зиглера—Николса
P, PI, PID = f(Ku, Tu)→